广义坐标下的机器人操作臂同时力与运动控制

一篇 arXiv 论文提出用 Gauss 最小约束原理，将机器人操作臂的同时力与运动控制建模为广义坐标（关节空间）下的二次规划（QP）问题，使关节限位、避碰、避奇异等不等式约束能直接纳入求解。仿真在 MuJoCo 中完成并与操作空间（任务空间）方法对比，结果显示该方法可同时保持期望接触力、减小轨迹跟踪误差并满足不等式约束。论文共 8 页 5 图，已投稿至 IEEE ICRA 2027。