arXiv cs.RO· Kaushik Venkatesh Krishnamurthy, Eric Sihite, Alireza Ramezani, Morteza Gharib·· 3 小时前AI 评分46
通过分离控制收缩指标实现多模态腿式-空中机器人设计与控制
Design and Control of a Multimodal Legged-Aerial Robot Through Separate Control Contraction Metrics
AI 导读
一篇论文提出了一种多模态四足空中机器人（quadrupedal aerial-legged robot）的设计与控制方法，通过分离的控制收缩指标（CCM）分别离线搜索行走与飞行的收缩指标，并用在线基于能量的控制李雅普诺夫函数二次规划（CLF QP）统一，实现跨域最优控制分配。
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