6自由度运动控制摄影机的执行器抖动求助

一位自由电影制作人自制的6自由度（DOF）运动控制摄影机采用Robstride执行器，在STM32的MIT模式下运行，目前在J2/J3关节带载联动时出现明显振动与抖动。作者已尝试实现齿槽转矩补偿表和重力模型但未解决抖动问题，定格摄影场景下机械臂可用，但运动平滑度仍未达到要求，正在向社区征求建议。