面向空中操作的交叉耦合与工况相关动力学学习

一项研究提出结构化编码器-解码器框架，用非线性历史编码器捕捉空中操作平台与机械臂的时序及交叉耦合残差动力学，线性潜空间解码器支持部署时快速适应。该框架参数线性结构可闭式贝叶斯更新并与实时模型预测控制（MPC）集成，在真实空中操作平台上实验显示残差预测精度提升、动力学变化后快速适应，且载荷变化条件下MPC跟踪误差降低。