arXiv cs.RO· Yiyuan Pan, Changliu Liu, Jiayuan Mao·· 4 小时前AI 评分56
What Makes a Good Symbol for Hybrid Discrete-Continuous Planning?：混合离散-连续规划的符号设计研究
What Makes a Good Symbol for Hybrid Discrete-Continuous Planning?
AI 导读
论文提出从求解算法视角定义符号有用性，即好的符号应暴露能简化原规划问题求解的离散决策。作者先针对有限时域分段仿射系统引入求解器充分符号化概念并设计反例引导的符号发明算法，再将其扩展到以一般神经网络为能量函数的优化目标。仿真与实机任务实验显示所得符号在保持解质量的同时降低求解成本，并提升可解释性与可操控性。
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