arXiv cs.RO· Yaohua Zhou, Mingdao Lin, Jiayu Song, Xixin Zhao, Haidong Huang, Jiahu Qin, Xiaocong Li·· 2 小时前AI 评分45
串联机械臂基于雅可比的性能指标关节角不变性研究
Joint-Angle Invariance of Jacobian-Based Performance Indices for Serial Robotic Manipulators
AI 导读
研究揭示了串联机械臂基于雅可比的性能指标（如可操作度、刚度）在何种运动学条件下与首末关节角无关，即关节角不变性（JAI）。该性质可系统性降低有效构型空间维度，简化性能评估。在工作空间性能图构建与任务布局优化两个场景中，JAI 策略在不损失效果的前提下减少了计算量与存储需求，成果已被 IROS 2026 接收。
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