arXiv cs.RO· Annika Schmidt, Davide Calzolari, Arne Sachtler, Florian Loeffl, Daniel Seidel, Milan Hermann, Robert Burger, Thomas Gumpert, Antonin Raffin, Tristan Ehlert, Maximilian Pries, David Wandinger, Florian Schmidt, Manuel Keppler, Jinoh Lee, Alin Albu-Sch\"affer·· 3 小时前AI 评分56
arXiv论文探索利用非线性身体振荡生成自然四足步态
Exploring Nonlinear Body Oscillations for Natural Quadruped Gaits
AI 导读
论文提出一个概念验证框架，将机器人非线性动力学纳入设计流程，使多步态运动能够从重力、惯性和弹性塑造的非线性共振中涌现。作者介绍高柔顺四足机器人eBert，用新理论工具辨识出六个非线性正规模态（NNM），并在仿真和硬件中验证其存在。通过黑盒优化确定步长，仿真显示每个NNM自然发展为不同步态并呈现不同速度，且大部分可迁移到实机硬件。
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