arXiv cs.RO· Philipp Holzmann, Maik Pfefferkorn, Joao Carvalho, Ali Younes, An Thai Le, Georgia Chalvatzaki, Jan Peters, Rolf Findeisen·· 2 小时前AI 评分48
流匹配与模型预测控制结合的机器人安全导航框架
Integrating Flow Matching and Model Predictive Control for Safe Robot Navigation
AI 导读
该框架将基于流匹配的路径规划与模型预测路径跟随控制结合，用于移动机器人导航。流匹配模型捕捉多模态路径分布，预测控制器在线满足状态与输入约束并避障，事件触发重规划将控制解反馈至后续路径生成。仿真结果表明该框架在杂乱环境中表现稳健。
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