arXiv cs.RO· Hanjun Kim, Sixu Zhou, John Shim, Xinyuan Guo, Kinsey R. Herrin, Aaron J. Young·· 5 天前AI 评分71
下肢假肢的统一模式连续仿生控制策略
A Mode-Unified, Continuous, and Biomimetic Control Strategy of a Robotic Lower Limb Prosthesis
AI 导读
研究提出一种模式统一的假肢控制框架，将膝踝生物力学表示为随地形坡度和步态相位连续变化的函数，并用径向基函数插值统一上坡与下坡多项式模型。该框架把生物力学转化为随坡度变化的连续阻抗参数，在单一有限状态机控制器中结合双侧传感估计步态状态。
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