被动变形四旋翼实现15厘米窄缝穿越

1. 13:00
   arXiv cs.RO

   研究提出被动变形四旋翼的闭环设计优化方法，实现15 cm窄缝穿越

   研究提出一种闭环设计方法，联合优化四旋翼几何与两条被动折叠臂的扭矩-形变响应，以仿真中接触式窄缝穿越的成功率作为反馈信号采样更优设计。原型机宽度从31.3 cm被动收窄至14.1 cm，以2 m/s参考速度穿越15 cm宽开口，可容忍30度以内的接近角误差，并能折叠通过40 cm长的受限通道。与刚性对照相比，软构型在无接触飞行中仅增加2 mm位置RMSE和不到1%的电功耗。

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