视觉与本体感知融合推断接触，支撑手内操作

1. 13:00
   arXiv cs.RO

   NoContactNoWorries：用视觉与本体感知估计接触，支撑手内灵巧操作

   NoContactNoWorries 提出一个基于 Transformer 的多模态框架，融合 RGB-D 视觉与机器人本体感知，推断手与物体交互的二值接触状态，作为伪触觉信号。作者在多个物体上训练单一接触预测模型，并验证该推断信号可支撑下游强化学习智能体完成手内物体重定向，且能泛化到新物体。仿真与真实机器人实验均验证了从视觉和本体感知推断接触的可行性，论文已被 IROS 2026 接收。

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