RAIWAY轮足机器人用接触信息盲行控制越障

韩国团队提出 RAIWAY 轮足双足机器人及配套控制方法：机器人配 20 英寸轮，可在不规则、不连续地形上滚动移动。该方法在仿真中把多接触事件蒸馏为隐表示，部署时仅凭本体感知在线推断，无需接触传感器。 实机测试覆盖陡坡、砾石、凸点与岩石地形，并在户外楼梯上连续上行，台阶高度最高 15 cm，性能优于无接触信息机制的基线。该工作已被 IEEE Robotics and Automation Letters（RA-L）接收。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。