NEXUS联合维护动作模型与安全约束的具身规划框架

Tiehan Cui 等提出模块化神经符号框架 NEXUS，同时维护 PDDL 动作域模型与 LTL 安全规范：执行失败用于修复动作模式，检测到的危险经分层语义与翻译采样及等价共识转化为可复用的 LTL 约束。 作者称，在 SafeAgentBench 评测集上，NEXUS 在安全任务完成与不安全任务拒绝之间取得最佳整体权衡，且在越狱攻击下保持较低违规率；消融实验显示 PDDL 域细化与 LTL 约束累积具有互补作用。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。