COBRA蛇形机器人实现全身自主移动操作

1. 13:00
   arXiv cs.RO

   COBRA 蛇形机器人实现全身自主移动操作

   作者提出蛇形机器人 COBRA 的闭环全身移动操作方案，不区分推进与操作部件，身体任意部位都可接触物体。研究在 Moreau-Jean 时间步进框架下建立统一机器人-地面、机器人-物体与物体-地面交互的接触隐式动力学模型，并结合几何规划器与比例控制器做全阶动力学轨迹优化，在侧向蜿蜒运动中自主将物体推至目标位置。方案已在多种配置的硬件上验证规划器与控制器，并给出简化轨迹优化的仿真结果。

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