SparseMax-dSTL：稀疏投影近似STL鲁棒性

Sai Sandeep Damera等人提出SparseMax-dSTL方法，用基于sparsemax投影的下近似替代常用的log-sum-exp平滑近似来计算信号时序逻辑（STL）鲁棒性。作者证明该近似始终低于精确鲁棒性，因而可靠（sound），且误差上界与采样数无关、可在优化前确定。 在仿真中，平面独轮车和七自由度机械臂（人在旁）任务里，log-sum-exp近似在违反规格的轨迹上仍给出正值；机械臂任务时域从10秒增至80秒时，该近似对违反样本的梯度权重从0.22降至0.04，而sparsemax版本保持为1。在独轮车的约束轨迹优化中，log-sum-exp鲁棒性约束返回了违反规格的轨迹，sparsemax约束则返回满足规格并留有裕度的轨迹。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。