X-WBC：跨本体人形全身控制基础模型

Juntong Zhang、Chun Gu、Li Zhang 等人提出 X-WBC，一个跨本体人形全身控制基础框架。其思路是把相对共享的人体运动语义与各机器人本体的物理执行分开：用人类中心命令 token 对齐完整人体运动、机器人参考运动和稀疏 VR 观测，由因果 Transformer 从多机器人混合 rollout 中学习可复用时间结构，再由轻量机器人专属模块映射到各本体的感知与动作空间。 作者称，在九个仿真本体、外部运动和四台真实机器人上的实验显示，联合训练提升了跟踪效果，对齐表示支持不同命令来源下的一致控制，学到的策略在训练语料之外仍保持竞争力。这些均为论文作者报告的结果。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。