Cubic Doggo 抗推训练两周仅提升 0.5N
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Cubic Doggo 抗推训练两周仅提升 0.5N
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AI 综述
Reddit 用户 /u/SphericalCowww 分享了四足机器人 Cubic Doggo 的抗推恢复训练进展：用 Gymnasium 与 SB3 的 PPO 在 MuJoCo 中训练站立时最小化俯仰与横滚，再将 ONNX 文件部署回 MuJoCo，抗水平推力从 3.5N 提升到 4N。 第二阶段加入 push recovery training，按课程调度把水平力作为域随机化，但两周训练后提升有限。下一步计划在固定斜坡和变化斜坡上平衡，再部署到 Gazebo 和实体机器人。
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最新进展10月21日 03:03
Cubic Doggo 强化学习站立稳定性训练更新报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
10月21日
- Reddit r/roboticsCubic Doggo 强化学习站立稳定性训练更新
Cubic Doggo 用 Gymnasium、SB3 的 PPO 在 MuJoCo 中训练站立时最小化俯仰与横滚，并将 ONNX 文件部署回 MuJoCo，抗水平推力从 3.5N 提升到 4N。第二阶段加入"push recovery training"，按课程调度把水平力作为域随机化，但两周训练后提升有限。下一步计划在固定斜坡和变化斜坡上平衡，再部署到 Gazebo 和实体机器人。
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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。