未来视频预测提升机器人动作学习成功率

Hanwen Cui等作者在FastWAM和OpenWAM两个世界动作模型上做了受控消融实验：固定模型架构、初始化、机器人训练数据和训练步数，只改变未来视频预测损失。结果显示，在已见任务的干净条件下，加入预测监督使成功率分别提升24.38和72.91个百分点。 但这一收益在分布偏移下并不稳定：在未见任务上，提升幅度因模型和任务而异；在作者评估的环境随机化条件下，两个模型成功率都偏低，预测监督也没有一致优势。 作者还将未来视频预测作为辅助训练目标引入π0.5，仅在训练时使用一个轻量Transformer预测器，成功率从82.94%升至89.19%。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。