免训练扩散噪声选择方法SDN提升VLA策略鲁棒性

1. 13:00
   arXiv cs.RO

   SDN：通过选择扩散噪声在测试时提升 VLA 策略鲁棒性

   作者提出 Selected Diffusion Noise（SDN），一种免训练方法，把扩散噪声当作可控自由度来提升 VLA 策略的测试时可靠性。SDN 采样多个候选动作块并做两阶段筛选：先用反事实负集按任务相关视觉 grounding 过滤，再按 JerkRMS 选出运动学上最稳定的动作块。在三种 VLA 策略的仿真与真实环境实验中，分别取得 8-10% 和 18.33% 的提升。

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