DSGN双流门控网络用于多机器人监视与围捕

Heng Zhang、Ziyang Zuo、Guoxiang Zhao、Xiaoqiang Ren 提出双流门控网络 DSGN，用于多机器人同时监视与围捕任务。该方法把监视与围捕拆成两条独立表征流，用上下文感知门控机制协调两者，以缓解机器人网络规模扩大后任务切换困难的问题，并引入概率先验正则化门控过程以减少模糊的中间决策。 作者称，在恒定密度的跨规模设置下，DSGN 保持任务效果与可扩展性；消融与分阶段实验显示动态门控和概率先验支持任务仲裁与模式切换。论文已被 RA-L 2026 年 10 月接收，代码已公开。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。