全电重载机械臂结构-驱动协同设计框架
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全电重载机械臂结构-驱动协同设计框架
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AI 综述
Mohammad Bahari 等作者提交论文，提出一种混合离散-连续多目标双层框架，用于全电重型机械臂的结构与驱动协同设计。上层优化几何与驱动拓扑，下层为各关节搜索电机、减速器和丝杠的可行配置；系统级协调器按硬件质量、协同设计成本和损耗感知供电能量选择执行器包，并将执行器质量反馈至机器人模型，直至质量一致。 论文称，在工具负载 100 公斤的全姿态 SE(3) 基准测试中，该框架得到 8 个可行非支配设计，均满足 12 个指定姿态；所有报告设计的执行器质量耦合均在 3 次迭代内收敛。该文为 6 页会议投稿，目标会议为 ICCMA 2026。
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最新进展10月28日 12:00
全电重型机械臂的结构与驱动协同设计框架报道时间线
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10月28日
- arXiv cs.RO全电重型机械臂的结构与驱动协同设计框架
该论文提出一种混合离散-连续多目标双层框架，用于全电重型机械臂的结构与驱动协同设计：上层优化几何与驱动拓扑，下层为各关节搜索电机、减速器和丝杠的可行配置，系统级协调器按硬件质量、协同设计成本和损耗感知供电能量选择执行器包，并将执行器质量反馈至机器人模型直至质量一致。
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