ManiTaskGen：任意场景自动生成移动操作任务

1. 13:00
   arXiv cs.RO

   ManiTaskGen：为任意场景自动生成移动操作任务的系统

   ManiTaskGen 是一个可为任意给定场景自动生成全面、多样且可行的移动操作任务的系统，任务同时包含过程式具体指令（如把物体从 X 移到 Y）和结果式抽象指令（如表清空）。作者在仿真和真实场景中验证了生成任务的有效性与多样性，并用这些任务自动构建基准，通过接地技能接口评测基于现有视觉语言模型（VLM）的智能体的高层具身决策，还提出一种利用这些任务提升具身决策的简单方法。代码已公开。

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