TrySee提出免微调的闭环机器人任务规划管线

Elias Hofele等作者提出TrySee模块化闭环机器人任务规划管线，将通用视觉语言模型（VLM）推理与领域专用感知及既有机器人组件结合，无需对VLM微调，也无需端到端演示。系统采用反应式循环规划，通过可替换的感知模块与运动规划适配不同任务，并加入领域专用模块化视觉预处理提供在线grounding，以动态预处理选择机制提升可扩展性。 作者称，该方法在5个差异较大的领域的规划任务上完成评估，其中包括一项真实机器人拆解任务；在棕榈地（brownfield）环境中的现场测试显示，该方案可在领域专用训练数据有限的情况下，将VLM规划集成进专用机器人系统。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。