无标靶联合标定相机内参与LiDAR外参

1. 12:00
   arXiv cs.RO

   无需标靶的相机-LiDAR联合内外参标定方法

   作者提出一种全自动、无需标靶的框架，可从原始图像和 LiDAR 扫描中联合估计相机内参、径向-切向畸变和相机-LiDAR 外参。该方法通过内参与畸变感知的对应学习，把基于深度像素点对应的标定从校正图像推广到原始相机，并在标定中迭代耦合对应预测与非线性优化。在 KITTI 未见配置和三个真实机器人平台上的零样本评测显示，联合标定提升了外参精度，同时恢复了准确的内参。

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