涡流吸盘抓软物体扭矩受几何与气动参数影响

1. 13:00
   arXiv cs.RO

   涡流吸盘抓取软物体时的涡流诱导扭矩：几何与气动参数的影响

   研究量化了涡流吸盘抓取柔性物体时，供气压力、切向喷嘴直径、表面几何与曲率对涡流诱导扭矩的耦合影响。增大切向喷嘴直径主要提升扭矩对供气压力的敏感度，而非普遍提高扭矩；圆顶凹面因与吸盘几何匹配较好，扭矩明显大于圆顶凸面，圆柱凹面与凸面差异较小。高斯过程回归在重复交叉验证中预测性能最佳，表明可由气动与几何参数联合估计该扭矩。

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