提出无传感器pHRI混合位姿力控制框架

Nuo Chen、Ya-Jun Pan、Onur Toker 提出并实验验证了一种用于物理人机交互（pHRI）的框架，将鲁棒力旋量观测器与混合位姿力控制器结合，在不使用力/力矩传感器的情况下实现机械臂末端执行器的位姿与力跟踪。实验结果显示该框架在保持位姿与力跟踪的同时实现了鲁棒且精确的力旋量估计。 为提升观测器性能，作者用神经网络补偿系统摩擦与未建模动力学，并采用任务零空间分解分离关节速度，以降低人体扰动对观测器的影响。作者称该方法可应用于多种无力/力矩传感器的机械臂平台。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。