SVIn+：多模态水下状态估计框架

1. 12:00
   arXiv cs.RO

   SVIn+：融合3D声呐、视觉惯性、水压与DVL的水下状态估计框架

   SVIn+ 是一个面向自主水下航行器（AUV）的多传感器状态估计框架，在开源视觉惯性 SLAM 系统 SVIn 基础上，将水压与 DVL 测量接入紧耦合非线性优化，并用 KISS-ICP 解耦前端生成相对位姿因子，把 3D 声呐结构信息纳入因子图。作者在沉船与珊瑚礁场景开展实地部署，验证了漂移抑制与全局一致性。论文为 IROS 2026 收录，代码与数据集已在项目网站公开。

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