物理参数偏移下因果世界模型研究

Chu Lin、Yi Sun 提出在世界模型中让物理参数以显式仿射系数进入动力学计算，并限制预测器可用输入，结果显示该方法在物理参数超出训练分布时显著优于对照模型。在 CausalWorld 连杆质量外推任务（训练与测试质量范围不重叠）中，采用已知 PD 控制器的模型相比将质量输入固定为训练均值的对照，150 步滚动预测的关节 R² 中位数从 0.609 升至 0.727，十个任务-随机种子全部改善（符号检验 p=0.002）。 在带捷径特征的合成基准上，基于配对干预导出的冻结依赖掩码将全连接预测器的分布外 RMSE 从 1.769 降至 0.697，接近生成器 oracle 掩码的 0.694。在共享的 100 步预测中，学习力矩模型的中位关节 R²（0.755–0.768）与最强循环世界模型配置（0.752）相当，而直接输入超范围质量会使 MLP 和循环预测器明显退化。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。