综述梳理113种灵巧操作学习方法

Luai Abuelsamen 发表综述，梳理了113种基于学习的灵巧操作方法，覆盖所用灵巧手、训练仿真器和结果报告方式。作者称，近半数工作采用同一套流程：在 GPU 仿真器中对特权状态做强化学习，再蒸馏为仅用视觉的学生模型并迁移到硬件；这些工作几乎都集中在同一个仿真器上，而该仿真器的后续版本很少被使用。 综述还指出，另一条增长更快的路线改为从遥操作演示中学习，包括视觉-语言-动作模型、扩散策略，以及贡献主要在数据采集装置本身的系统。作者称，在报告手指压入被抓物体的深度时，该深度并非在产生动作的物理环境中测得。综述第七节提出一套针对这些未报告量的记录协议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。