研究发现pi0.5动作绑定绝对坐标

Bryce Grant等研究者发布VLA模型机制可解释性研究并开源Action Atlas平台，发现pi0.5的动作专家把任务绑定到绝对工作区坐标而非可见场景，为基准测试报告的扰动脆弱性提供了机制性解释。 实验中，把任务A的激活注入动作专家、同时让策略看任务B的场景，pi0.5在99.6%的回合（n=1,968）执行任务A的运动轨迹；在物理UR10e上，定向重放一个方向26/26、另一方向18/26次改写了指令任务，无注入和随机方向对照处于最低水平。把源物体移动10–15厘米后，机械臂仍在记录坐标抓取和释放，50/50次抓错方块或抓空。 同一干预还被用于LIBERO、MetaWorld、SimplerEnv和ALOHA上的六个VLA，累计42万+次rollout。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。