VLA 后训练与 Sim2Real：完整 DAgger、残差强化学习与跨本体安全落地

内容围绕 VLA 后训练与 Sim2Real 展开，涉及完整 DAgger、残差强化学习与跨本体安全落地三条技术路径。原文未给出具体机器人型号、实验数字或开源入口，仅从方法层面讨论如何把 VLA 策略迁移到实机并保证跨本体部署安全。