Extended LASMP：面向无人机导航的语言辅助子集采样运动规划器

论文提出 Extended LASMP，把导航指令直接纳入采样分布，以提升四旋翼在三维环境中采样式运动规划的探索效率。方法将子集采样推广到与指令对齐的区域，并用基于提示的大语言模型把自然语言指令解析为偏航条件与高度感知的几何约束。复杂环境仿真显示，该方法能生成无碰撞且一致的轨迹，相比均匀 RRT 类规划器显著减少采样量。