Zephyr 中断与实时性：从 IRQ 注册、中断嵌套到 k_work 与 ISR 约束实战

内容围绕 Zephyr 的中断与实时性展开，讲解 IRQ 注册、中断嵌套机制，以及 k_work 与 ISR 的使用约束。面向机器人研发者梳理中断处理流程与实时性要点，属于实战型技术讲解。