FWIK：用前瞻图搜索为多路点选择逆解

论文提出 Future-Window Inverse Kinematics（FWIK），一种在线逆解选择方法，通过考虑未来若干路点，在分层关节空间图中连接多个 IK 候选，并用运动时间估计排序，再由学习模型剔除易自碰撞的转移路径。