GTB：面向非线性动力学的轨迹束图运动规划方法

作者提出轨迹束图（GTB）方法，将基于采样的运动规划、轨迹优化与图搜索结合，用于非线性乃至黑箱动力学系统的运动规划。该方法基于工作空间的凸集图分解，迭代构建轨迹束图以刻画各顶点处的局部动力学，再通过图上的最短路问题得到在极限下满足系统动力学与碰撞、安全等约束的轨迹。作者称其可处理高度非线性、不稳定甚至黑箱的动力学与复杂约束。