作者提出轨迹束图非线性运动规划方法
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作者提出轨迹束图非线性运动规划方法
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AI 综述
Joris Verhagen等作者提出轨迹束图（GTB）方法，把基于采样的运动规划、轨迹优化与图搜索结合起来，用于非线性乃至黑箱动力学系统的运动规划。 该方法先对工作空间做凸集图分解，再迭代构建轨迹束图，以刻画各顶点处的局部动力学；随后在图上求解最短路问题，得到在极限下满足系统动力学以及碰撞、安全等约束的轨迹。作者称，该方法可处理高度非线性、不稳定甚至黑箱的动力学与复杂约束。
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最新进展10月26日 12:00
GTB：面向非线性动力学的轨迹束图运动规划方法报道时间线
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10月26日
- arXiv cs.ROGTB：面向非线性动力学的轨迹束图运动规划方法
作者提出轨迹束图（GTB）方法，将基于采样的运动规划、轨迹优化与图搜索结合，用于非线性乃至黑箱动力学系统的运动规划。该方法基于工作空间的凸集图分解，迭代构建轨迹束图以刻画各顶点处的局部动力学，再通过图上的最短路问题得到在极限下满足系统动力学与碰撞、安全等约束的轨迹。作者称其可处理高度非线性、不稳定甚至黑箱的动力学与复杂约束。
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