RPT*：面向复杂环境目标搜索的概率终点全局规划方法

论文研究带概率终点的哈密顿路径问题（HPP-PT），目标是让移动机器人访问全部候选位置以寻找目标，并最小化期望路径代价。作者提出有最优性保证的搜索方法 RPT*，用新状态空间中的动态规划绕开历史依赖，并设计启发式加速计算。基于 RPT* 的 HATS 系统结合贝叶斯滤波或自主探索，在仿真和实机实验中平均比基线方法更快找到目标。