arXiv cs.RO· Pedro Lopes, Amit Shivam, Luis Tiago Paiva·· 15 小时前AI 评分50
LACART：面向安全关键机器人的前瞻增强避障与参考跟踪策略
LACART: Lookahead-Augmented Collision Avoidance and Reference Tracking Strategies for Safety-Critical Robots
AI 导读
LACART 将基于前瞻的控制障碍函数（CBF）、松弛控制李雅普诺夫函数（CLF）与二次规划（QP）结合，在统一优化层中修正车辆标称指令，同时处理圆形障碍与赛道边界。
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