arXiv cs.RO· Chanhwi Lee, Jiwon Seong, Eunje Choi, Hohyung Lee, Jongsoo Lee, Junyeong Bae, Inveom Kwak, Woosang Shin, Soohee Han·· 4 小时前AI 评分45
GR-VIP：面向精确对接的几何表征条件化视觉运动策略
GR-VIP: Geometric representation conditioning for precise visuomotor policy
AI 导读
研究提出GR-VIP，一种目标条件化的视觉运动策略，利用为相对相机位姿估计预训练的视觉编码器，在位姿回归前的稠密关系特征上条件化动作预测，保留细粒度跨视图信息以从演示中学习修正动作。在真实对接任务中，GR-VIP在训练环境与未见环境均实现高对接成功率和毫米级终端精度，且迁移无需额外训练。补充实验显示该策略能与非对接目标对齐，并在测试的低光照条件下完成对接。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org