Latent Projection for Latent Planning：用潜空间投影改进世界模型规划代价

论文提出 Latent Projection for Latent Planning，指出潜空间世界模型中规划代价常取预测终态潜变量与目标潜变量的 ℓ2 距离，而潜变量本身含噪声，其来源正是训练时防止坍缩的正则项。