潜空间规划用不确定性投影改进代价计算

Yoo Sung Jang 等人提出 Latent Projection for Latent Planning，针对潜空间世界模型中规划代价取预测终态与目标潜变量 ℓ2 距离时受噪声干扰的问题，用状态动力学协方差把该代价限制在不确定性最小的 k 维子空间上。该修正为后处理方式，只拟合一个受约束矩阵 A，不改动编码器、预测器、rollout 和规划器。 论文称在六个环境中评估，2D 导航任务 TwoRoom 和 PointMaze 在更难的规划设置下，成功率较普通 ℓ2 代价最多提升 54.7 个百分点；论文已被 CoRL 2026 关于机器人世界模型不确定性建模的研讨会接收。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。