基于黎曼优化的移动连续体机器人全身避障框架

研究提出面向移动连续体机器人的统一规划与控制框架，将A*搜索与最小加加速度规划构成的全局层，与几何一致逆运动学求解器和黎曼优化构成的局部层结合，协调移动底座与连续体变形以避障。作者在仿真管道穿越任务中与多个基线规划器对比，并开展密集障碍导航与狭窄空间操作的实机实验，结果显示运动一致性、可行性与适应性有所提升。