一种用于牵引挂车前进与倒车机动的路径跟踪新算法

论文提出一种面向单挂车铰接车辆的路径跟踪算法，在挂车侧施加横向控制律，并对牵引车转向角做短时域预测调整，使前进与倒车都能稳定收敛到目标路径。该方法基于几何、无需逐车标定或训练，在高保真物理仿真中直线、圆弧和倒车对接轨迹的稳态或最终横向误差为0.02–0.05 m。作者在小尺度牵引挂车机器人上实测，控制器运行于低成本微控制器，在约200 ms位姿检测延迟下重复倒车对接的横向误差低于13 mm。