铰接挂车前进倒车路径跟踪算法提出

Alexandre Lombard 等作者提出一种面向单挂车铰接车辆的路径跟踪算法：在挂车侧施加横向控制律，并对牵引车转向角做短时域预测调整，使前进与倒车都能收敛到目标路径。该方法基于几何，无需逐车标定或训练。 作者称，在高保真物理仿真中，直线、圆弧和倒车对接轨迹的稳态或最终横向误差为 0.02–0.05 米；在小尺度牵引挂车机器人上实测，控制器运行于低成本微控制器，在约 200 毫秒位姿检测延迟下重复倒车对接，横向误差低于 13 毫米。上述结果来自作者报告，尚待独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。