人形机器人异步上半身任务空间轨迹跟踪策略研究

论文提出一种面向人形机器人的异步上半身任务空间轨迹跟踪框架，以应对高层规划器输出稀疏低频轨迹与全身控制器高频运行之间的时序异步问题。学生策略通过教师-学生蒸馏初始化，以完整缓存的未来轨迹和执行时间索引为条件，并用滑动窗口全局奖励训练以减少帧漂移；任务后训练阶段用MPC模块将稀疏参考补全为浮基座与上半身引导。