arXiv cs.RO· Xiyan Liu, Yide Liu, Guoyong Mao, Shaoxing Qu·· 4 小时前AI 评分64
CPG-ENN：可训练的四足运动CPG框架
A Trainable CPG Framework for Quadruped Locomotion
AI 导读
研究提出CPG-ENN四足运动框架，用基于对称性的八神经元中枢模式发生器（CPG）提供步态节律，由预训练、各腿共享的执行神经网络（ENN）将节律信号与轨迹参数映射为关节角参考，无需在线逆运动学。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org