arXiv cs.RO· Qiayuan Liao, Yiyang Shao, Junfeng Long, Kevin Zakka, Roberto Horowitz, Pieter Abbeel, Koushil Sreenath·· 2 小时前精选AI 评分78
SuperMimic：用一个可微世界模型扩展人形机器人全身控制
SuperMimic: Scaling Humanoid Whole-Body Control with One Differentiable World Model
AI 导读
SuperMimic 用一个共享动力学的可微世界模型，在单一训练循环中同时训练世界模型与跟踪策略，通过短想象轨迹上的 backpropagation-through-time 为策略提供解析梯度。
推荐理由
论文给出了用单一可微世界模型替代大规模强化学习训练的具体路径和算力对比数据，可评估其对人形全身控制规模化的影响。
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