【泡泡一分钟】应用于不平坦和颗粒状地形的紧凑而灵活的角辐轮式机器人

ICRA 2022 论文提出名为 DODO 的移动机器人，采用斜轮辐轮（ASW）设计以提升在颗粒介质、沥青地面及两者过渡地带的驱动速度。研究用田口方法和 L9 正交阵列优化设计参数，经实验选定脚部单一接触方式，前后 ASW 趾入/趾出角均为 15°，并设 30° 相位差以减小质心沿 Z 轴往复运动。