arXiv cs.RO· Dominic Maggio, Lorenzo Shaikewitz, Aryan Naveen, Kris Hauser, Luca Carlone·· 4 小时前AI 评分60
基于基础模型的 3D 场景图用于移动操作
Foundation-Model-Driven 3D Scene Graphs for Mobile Manipulation
AI 导读
论文将 FOUND-IT 集成到移动操作机器人平台，验证基于基础模型的 3D 场景图可支持物体变化检测、多轮建图会话、可导航路径判定以及场景重排任务中的物体抓取。作者基于严格的实机实验，给出单目、基础模型驱动的 3D 场景图构建系统在有效性与局限性方面的分析。代码已在 GitHub 的 MIT-SPARK/FOUND-IT 仓库开放。
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