arXiv cs.RO· Qizhen Wu, Kexin Liu, Lei Chen, Jinhu L\"u·2026-10-19 12:00· 4 小时前AI 评分38

基于多智能体强化学习的UAV随机环境避障路径规划

Multi-Agent Reinforcement Learning-Based UAV Pathfinding for Obstacle Avoidance in Stochastic Environment

AI 导读

该研究提出一种基于多智能体强化学习的集中训练分散执行方法，用于随机环境中UAV的避障路径规划，改进自模型预测控制（MPC）思想。各智能体仅与集中规划器通信，通过基于距离加权均场方法的扩展观测规划可行路径，并采用多步价值收敛提升训练效率。对比、消融与实机实验验证了方法的有效性与泛化性能。

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